TRANG THÔNG TIN LUẬN ÁN TIẾN SĨ

Tên đề tài luận án: Nghiên cứu phương pháp hiệu chỉnh độ chính xác robot công nghiệp trên cơ sở quỹ đạo thay thế.

Ngành: Kỹ thuật cơ khí                   Mã số: 9520103

Họ và tên NCS: Dương Quốc Khánh

Họ và tên người hướng dẫn khoa học: PGS.TS. Phạm Thành Long

Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên

NHỮNG KẾT QUẢ MỚI CỦA LUẬN ÁN

Luận án đã có những đóng góp mới sau:

1. Xây dựng được mô hình sai số trên cơ sở hàm dạng lý thuyết và hàm dạng thực nghiệm. Từ đó đề xuất phương pháp hiệu chuẩn có tính khả dụng cao, hoàn toàn áp dụng được vào thực tế sản xuất mà không làm thay đổi thói quen vận hành thiết bị của người dùng
2. Phương pháp thay thế quỹ đạo dùng hiệu chuẩn sai số (cả robot chuỗi và robot lai) ứng dụng được chứng minh có hiệu quả giảm sai số sau hiệu chuẩn tới trên 40%.

CÁC ỨNG DỤNG, KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG TRONG THỰC TIỄN VÀ

NHỮNG VẤN ĐỀ CẦN TIẾP TỤC NGHIÊN CỨU

* Các ứng dụng và khả năng ứng dụng trong thực tiễn:

Kết quả nghiên cứu này hoàn toàn áp dụng ngay vào thực tiễn được mà không có yêu cầu gì đặc biệt.

Do số robot được ứng dụng vào sản xuất công nghiệp ngày càng gia tăng, việc ứng dụng quy trình hiệu chuẩn này là cần thiết. Làm chủ các kỹ năng này đảm bảo các nhà sản xuất luôn duy trì được thiết bị có độ chính xác cần thiết với giá thành tối thiểu, là nhóm kỹ thuật không thể thay thế thông qua các chiến lược điều khiển vòng kín đơn thuần

* Những vấn đề bỏ ngỏ cần tiếp tục nghiên cứu:

- Tự động hóa quá trình hiệu chuẩn bằng một ứng dụng trung gian giữa thiết bị đo và robot hướng tới triển khai công nghiệp rộng rãi.

- Kết hợp với các nhà cung cấp thiết bị đo quang học để chuyển giao thiết bị đo không chỉ thiết bị đo mà phương pháp sử dụng chúng trên các hệ thống robot như một quy trình chuẩn hoá.

INFORMATION OF DOCTORAL DISSERTATION

Dissertation title:  Research on the method of calibrating industrial robots based on alternative trajectories.

Speciality: Mechanical Engineering           Code: 9 52 01 03

PhD candidate:  Duong Quoc Khanh

Scientific supervisor: Assoc. Prof. Dr. Pham Thanh Long

Training institution: Thai Nguyen University of Technology

NEW SCIENTIFIC RESULTS OF THE DISSERTATION

The principal contributions of this thesis are:

1. Error model based on the theoretical and experimental shape function. On that basis, the author has proposed a highly usable calibration method that can be completely applied to actual production without changing the user's equipment operating habits.
2. The alternative trajectory method using error calibration (both chain robots and hybrid robots) has been proven to effectively reduce post-calibration errors by over 40%.

APPLICATIONS, PRACTICAL APPLICABILITY AND THE NEEDS FOR FURTHER RESEARCHS

* Applications and applicablity in practice:

The results of this research can be immediately applied into practice without any special requirements.

As the number of robots used in industrial production is increasing, the application of this calibration process is necessary. Mastering these skills ensures manufacturers maintain equipment with the required precision at minimal cost, an engineering team that cannot be replaced through simple closed-loop control strategies.

* Issues that need further studies:

- Automate the calibration process with an intermediary application between the measuring device and the robot, aiming for widespread deployment in industry.

- Collaborate with the optical measuring equipments to transfer not only measuring equipment but methods for using them on robotic systems as a standardized process.

Nguồn: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên.