TRANG THÔNG TIN LUẬN ÁN TIẾN SĨ

Tên đề tài luận án tiến sĩ: “Điều khiển thích nghi bền vững hệ twin rotor MIMO trong không gian biến khớp”.

Chuyên ngành: Kỹ thuật Điều khiển và Tự động hóa

Mã số: 62.52.02.16

Họ và tên NCS: Đinh Văn Nghiệp

Cán bộ hướng dẫn khoa học: 1. PGS.TS. Nguyễn Như Hiển

                                                    2. GS.TS. Nguyễn Doãn Phước

Cơ sở đào tạo: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp - Đại học Thái Nguyên.

NHỮNG KẾT QUẢ MỚI CỦA LUẬN ÁN

Luận án đã có những đóng góp mới sau:

1. Xây dựng được mô hình toán động lực học cho TRMS với sai số nhỏ nhất so với mô hình thực;

2. Đề xuất thuật toán điều khiển RHC với LQR cho hệ phi tuyến liên tục có nhiễu và sai lệch mô hình.

KHẢ NĂNG ỨNG DỤNG TRONG THỰC TIỄN

 NHỮNG VẤN ĐỀ BỎ NGỎ CẦN TIẾP TỤC NGHIÊN CỨU

* Các ứng dụng và khả năng ứng dụng thực tiễn:

- Thuật toán điều khiển đề xuất làm cơ sở để thiết kế điều khiển cho các hệ phi tuyến có nhiễu nhiều vào nhiều ra trong công nghiệp và dân dụng

- Bộ điều khiển đề xuất có thể áp dụng và cài đặt cho máy bay trực thăng và các đối tượng bay không người lái.

- Kết quả nghiên cứu là tài liệu tham khảo hữu ích cho đào tạo và nghiên cứu của cán bộ, giảng viên, sinh viên khi nghiên cứu về điều khiển thích nghi cho hệ nhiều vào nhiều ra có tính phi tuyến và bất định.

* Vấn đề bỏ ngỏ cần tiếp tục nghiên cứu:

- Sẽ áp dụng thuật toán điều khiển đề xuất cho các đối tượng ứng dụng trong thực tế như các UAV.

- Qua mô phỏng và thực nghiệm thuật toán điều khiển cho TRMS thấy rằng ma trận Q, R ảnh hưởng nhiều đến chất lượng đáp ứng đầu ra. Vì vậy cần đề xuất thuật toán để tối ưu hóa ma trận Q, R trong thuật toán điều khiển RHC với LQR.

- Áp dụng bộ quan sát trạng thái với thuật toán RHC với LQR trong điều khiển hệ thực.

INFORMATION OF THE DOCTORAL DISSERTATION

Dissertation title: “The adaptive robust control of Twin rotor MIMO system in the joint variable space”.

Specialty:  Control Engineering and Automation

Code: 62.52.02.16

Ph.D. candidate: Dinh Van Nghiep

Scientific supervisors: 1.  Assoc.Prof.Dr. Nguyen Nhu Hien

                                        2. Prof. Dr. Nguyen Doan Phuoc

Training institution: Thai Nguyen University of Technology

CONTRIBUTIONS OF THE DISSERTATION

The contributions of the dissertation are as follows.

1. A new mathematical model for the TRMS with the lowest error in comparison to existing models is created and analyzed.

2. A new algorithm called continuous RHC combining with LQR for nonlinear system under the present of noise, and unprecise model is proposed and designed.

PRACTICAL APPLICABILITY

THE NEEDS FOR FURTHER STUDIES

* Applications and applicability in practice:

- The proposed control algorithm could be considered as a basic for designing in control for nonlinear perturbed MIMO system in both industries and manufacturing applications.

- The proposed controller can be implemented for control of helicopter and UAV.

- The dissertation results could be used as good references for training and research purposes  for scientists, technical staffs, lecturers and engineering students in the field of designing control for nonlinear perturbed MIMO system with unprecise model.

 * Future work:

- In future work, the proposed control algorithm would be employed for advanced objects in practice as UAV.

- Both simulation and experimental results on the TRMS show that the matrices Q and R have influences on the qualities of the output responses. Therefore, it is necessary to propose algorithm for optimizing matrices Q and R of the control algorithm RHC with LQR.

- The state observer needs to be used to the control algorithm RHC with LQR for real systems for better performance.

Nguồn: Trường Đại học Kỹ thuật Công nghiệp – Đại học Thái Nguyên.